平安保险儿童险到期后，一般可以按照以下方式领取：
1.可携带好保单、身份证和银行卡，自行前往平安保险公司线下服务网点办理领取手续；
2.可联系保险业务员代为办理领取手续，还需保单持有人将领取资料，如投保人的身份证复印件、银行卡复印件和保单交给保险业务员，由其代为办理领取手续即可；
3.可联系保险公司，要求保险公司直接将保险金打入自己指定的银行账户中；
4.可在线上领取，比如若是万能险到期，领取万能账户里面的钱，那么可以登录平安一账通官网，点击“保险”，在“保单变更类”中选择“资料理财类”，选择“领取万能账户价值”，按照页面提示输入相关信息后领取就行了。
需要注意的是，平安保险儿童险到期后，不一定有钱可以领取，比如若是消费型保险，那么到期后一般没有钱可以领，除非是退保领取退保金。